(1)线性控制系统和非线性控制系统
①若组成控®系统的元件都具有线性特性•则称这种系统为线性控制系统。这种系统的输人与琦出间的关系.一般用微分方程、传递函数来描述，也可以用状态空间表达式来表示：线性系统的主要特点是具有齐次性和适用叠加原理。如果线性系统中的参数不随时间而变化.则称为线性定常系统；反之，则称为线性时变系统。
②在控制系统中.至少要一个元件具有非线性特性，则称该系统为非线性控制系统。非线性系统一般不具有齐次性，也不适用叠加原理，而且它的输出响应和稳定性与其初始态有很大关系=
(2)连续系统和离散系统
①连续系统：系统中各元件的输人量和输出量均为时间r的连续函数。连续系统的运动規律可用赍分方程描述.系统中各部分信号都是模拟量。
②离散系统：系统中某一处或几处的信号是以脉冲系列或数码形式传递的系统。离散系统的运动規律可以用差分方程来描述。计算机控制系统就是典型的离散系统。
(3)恒值控S系统和随动系统、程序控制系统
X恒值控销系统的参考输入为常量，要求它的被控制量在任何扰动的作用下能尽快地恢复或接近到原有的稳态值。由于这类系统能自动地消除各种扰动对被控
制量的影响，故它又名为自镇定系统。
②随动系统的参考输入是一个变化的量，一般是随机的，要求系统的被控制量能快速、准确地跟踪参考输人信号的变化而变化。
③程序控制系统。给定值按一定时间函数变化。
11.2自动控制技术
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